一种零样本类别级物体姿态估计方法及装置

本发明公开了一种零样本类别级物体姿态估计方法及装置，属于计算机视觉与图像处理领域。本发明为解决传统非通用深度学习模型在物体姿态预测中无法准确处理未见过类别物体的问题，主要采用通用语义模型结合2D和3D通用语义特征进行两阶段迭代优化，通过粗略姿态估计和姿态优化阶段，能够有效提高物体姿态预测的准确性，解决物体形状差异和姿态歧义问题。本发明具有较高的自动化程度、精度及泛化能力，可广泛应用于专业和大众化物体姿态估计需求。