机器人安全急停方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品

本申请涉及一种机器人安全急停方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：在接收到针对机器人的急停信号的情况下，确定机器人的预设样条曲线、以及用于描述机器人在急停过程中弧长与时间的映射关系的时空映射表达式；时空映射表达式中的未知系数，为急停时间和急停弧长的函数；基于预设样条曲线和时空映射表达式，确定机器人的轨迹约束条件；基于机器人的固有约束条件和轨迹约束条件，确定机器人在急停过程中的预期急停时间和预期急停弧长；将预期急停时间和预期急停弧长代入时空映射表达式，确定急停过程中的运行轨迹。采用本方法能够提高急停安全性。