一种基于高精度坐标测量机的点云拼接方法和点云拼接装置

本发明公开了一种基于高精度坐标测量机的点云拼接方法和点云拼接装置。本发明的点云拼接方法，包括以下步骤：控制深度相机对被测物体进行预扫描；采用路径规划算法对激光扫描仪的扫描站点和扫描路径进行规划，确定各扫描站点的坐标位置参数；控制激光扫描仪按照设置的扫描站点和扫描路径对被测物体进行多视角点的云数据采集，获取多视角的点云数据；计算各扫描站点对应的变换矩阵，对每个点云数据进行位置变换；对位置变换后的多视角的点云数据进行拼接并进行重复点去除。本发明步骤简单且避免了激光扫描仪因遮挡和外参不准导致的点云数据不完整、多站点点云拼接误差大等问题，大大提高了点云拼接过程中的准确性和效率。