一种三维点云采样方法、装置、电子设备和存储介质

一种三维点云采样方法、装置、电子设备和存储介质，包括：将三维点云空间等分为若干个子块，计算各个子块的点云密度，将点云密度超过阈值的子块沿三维坐标轴二分切割生成八个网格，自适应迭代形成层级递增的八叉树结构；在自适应迭代划分过程中，每个新的层级的网格需重新计算点云密度并判定是否继续细分，直至每个层级的网格满足预设的阈值条件，最终在收敛的层级上对网格内的点云执行池化采样得到特征数据。本发明降低计算复杂度，减少硬件实现的功耗和延时，提高采样精度，实现点云采样的高精度低功耗低延时的目标。