摘要
本申请公开了一种基于多视图与点云BEV特征融合的三维目标检测方法，涉及多传感器融合的环境感知技术领域，步骤如下：通过环视摄像头采集多视图图像，利用激光雷达获取点云数据；将点云数据转化为体素序列，得到激光雷达体素特征；同时，利用多视图转体素编码器，将中心点集合及点云投影到多视图图像，得到机器视觉体素特征；将两类体素特征扩散到BEV空间并压缩，得到相应BEV特征，再利用基于交叉注意力机制的模块进行加权融合；最后将融合BEV特征输入检测网络，获得三维目标检测信息。该方法通过多视图转体素编码器，解决图像特征转BEV特征时信息损失和噪声问题，实现异构特征对齐匹配，提升多传感器融合目标检测准确率。
