一种基于控制仿真与多目标优化的自动驾驶高速公路线形设计方法

本发明公开了一种基于控制与仿真优化的自动驾驶高速公路线形多目标自动选线方法。本方法基于道路设计平台与车辆动力学仿真平台，用于验证道路几何参数对自动驾驶车辆动力学的影响，同时结合多种自动驾驶路径跟踪控制算法，针对不同道路曲率、车速及环境条件动态选择最适合的控制模式。通过多目标优化算法及评价算法进行道路设计优化，平衡安全性、舒适性及环保性等目标，可以自动化选择设计综合最优设计线形方案，避免传统人工选线定线存在主观性和单目标考虑的缺陷。该方法还结合灵敏度分析验证不同路径追踪算法对设计方案的适应性。实现了科学决策与工程实践的有机结合，在保证设计效率的同时显著提升高速公路线形的智能化水平与工程可行性。