一种弱刚性构件孔位找正与深度控制加工装置以及方法

本发明涉及一种弱刚性构件孔位找正与深度控制加工装置以及方法，制孔机器人的末端主轴的周围均布三个激光测距传感器，制孔时机械臂带动制孔机器人末端运动至孔位上方，制孔机器人末端进行姿态调整和制孔方向进给；激光测距传感器射出光线落在孔位周边，在制孔加工前，激光测距传感器所测距离值，用于计算待加工孔位的法向向量，反馈给制孔机器人进行末端姿态调整；在锪窝过程中，激光测距传感器所测距离值，用于实时计算工件表面变形量，反馈给制孔机器人不断进行进给深度补偿，完成制孔锪窝工作。