摘要
本发明提供一种基于改进遗传退火算法的路径规划方法，其包括对待规划区域划分片区，初始化种群，使得每个种群的染色体内只允许存在同一个片区的起点或终点；针对每个染色体，确定染色体对应当前路径的改进适应度，根据改进适应度保留对应染色体，改进适应度根据染色体对应当前路径的长度、各个染色体对应路径中最长路径的长度和最短路径的长度、当前路径中的钝角数来确定；基于改进的退火算法对保留的各个染色体分别进行循环退火操作，获得各个染色体的最终解，每次退火操作所基于的温度和输入序列均由其上一次退火操作前后旧解和新解的改进适应度差值来确定；根据各个最终解确定规划出的路径。本发明可提高路径规划准确度和稳定性。
