一种四轮独立驱动与转向电动汽车的转向控制方法及设备

本发明提出了一种四轮独立驱动与转向电动汽车的转向控制方法及设备，属于汽车转向领域。当故障检测器检测出转向执行器发生故障时，首先量化出此时的故障状态并实时传递给自适应容错控制器，容错控制器根据目前转向执行器的残余状态和车辆的行驶状态计算出所需的附加横摆力矩，进而利用轮毂电机差动驱动和残余转向执行器共同完成车辆转向功能，若转向执行器故障之后导致车辆无法保持在稳定区域内，则转向降级并停车处理。本发明能够针对线控转向系统不同失效类型，利用四轮轮毂电机差动驱动和残余转向执行器完成车辆转向，在保证车辆具备转向功能的同时降低成本。