一种基于学习增强MPC的线控转向车辆轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种基于学习增强MPC的线控转向车辆轨迹跟踪控制方法，建立结合车辆动力学的跟踪误差模型；设计基于MPC的轨迹跟踪控制器，将跟踪误差模型作为MPC算法的预测模型，构建预测序列矩阵，对目标轨迹进行跟踪，使跟踪误差趋近0，优化求解出得最优控制量；使用深度确定性策略梯度算法对MPC算法进行增强，替换其终端成本函数，通过训练得到使用DDPG算法增强的MPC轨迹跟踪控制器。本发明利用DDPG算法，通过预训练和合并训练得到增强的MPC轨迹跟踪控制器，能够使车辆在复杂动态场景下更好地跟踪目标轨迹，降低横向失稳风险，提高行驶安全性与乘坐舒适性。