一种基于金字塔部件特征融合的三维目标检测算法

本申请公开了一种基于金字塔部件特征融合的三维目标检测算法和装置，通过获取初始目标边界框；利用预设的金子塔部件构建算法处理各特征图像和各初始目标边界框，得到与各初始目标边界框对应的多个金字塔特征；利用预设的金子塔部件特征强化算法基于预获取的目标置信度分数、目标与传感器的距离及点云密度对初始目标边界框进行分类得到多个高置信度目标框和多个低置信度目标框，基于金字塔部件之间的交叉注意力，利用高置信度目标框内的金字塔特征强化低置信度目标框内的金字塔特征，得到待检测三维目标的强化特征，该算法强化了稀疏目标的金字塔部件特征，通过专门的设计和优化，确保稀疏目标在检测过程中能够被更准确地识别。