摘要
本发明公开了一种基于实时车辆坐标系的泊车避障算法及存储介质：步骤1，将基于车位坐标系的障碍物坐标转换到实时的平行于车辆坐标系的新坐标系中的障碍物坐标。步骤2，在新坐标系中，将车辆周围的空间位置按照九宫格形式划分为9个子区域；步骤3，根据步骤1得到的新坐标系中的障碍物坐标，确定障碍物所在的子区域；步骤4，根据障碍物所在的子区域，计算障碍物与车身的距离。本发明中假设已知障碍物的边界点坐标，通过坐标转换到新坐标系中仅进行距离判断即可完成碰撞检测，而车身与障碍物的距离能够非常容易地计算得到，无需复杂的几何运算，有效降低了计算复杂度。
