一种基于人机协同的机器人相控阵无损检测缺陷定位方法

本发明公开了一种基于人机协同的机器人相控阵无损检测缺陷定位方法，包括：获取待扫查工件轮廓图像；将其转换为轮廓点云数据，完成点云数据的拼接和滤波；拾取不同方位的多个点并完成点云裁剪；拟合得到曲线曲面，生成机器人扫查轨迹；提取轨迹上轮廓特征点处的法向信息，确定机器人末端姿态，生成无损检测扫查路径；机器人按照扫查路径进行扫查，相控阵扫查探头进行损伤回波数据的分析；将扫查数据进行拟合，形成损伤云图，提取缺陷区域对应的机器人的位姿信息，判断是否需要进行二次扫查，同时对扫查的缺陷损伤类型进行判别。若需要则进行二次扫查，本发明检测流程操作简单便捷，无需进行手动坐标系标定，方便进行缺陷位置的二次扫查，可适用于多材质、多造型工件的探伤作业。