一种退化环境的环境地图构建方法、装置、设备以及介质

本发明涉及退化环境建图技术，揭露了一种退化环境的环境地图构建方法，包括：获取当前帧IMU数据，并将当前帧IMU数据与历史帧IMU数据进行IMU积分计算得到当前帧IMU因子；获取当前帧GPS数据，并结合当前帧IMU数据利用预设的滤波算法计算当前帧GPS因子；获取当前帧激光雷达数据，并对当前帧激光雷达数据进行特征提取得到激光雷达特征；根据激光雷达特征执行退化检测后进行点云配准得到激光雷达因子；利用因子图优化算法对激光雷达因子、当前帧IMU因子以及当前帧GPS因子进行因子图优化得到退化环境地图。本发明还提出一种退化环境的环境地图构建装置、电子设备以及存储介质。本发明可以提高退化环境建图的准确率。