一种免示教焊接采集控制方法、系统及焊接设备

本申请公开了一种免示教焊接采集控制方法、系统及焊接设备。一种免示教焊接采集控制方法，应用于焊接设备，焊接设备的焊接机器人包括焊枪和相机，焊枪和相机随移动机构移动，且焊枪和相机的相对位置保持不变，免示教焊接采集控制方法包括：搭建待焊工件的三维虚拟模型，并创建三维虚拟模型坐标系；基于三维虚拟模型坐标系采集待处理焊缝的焊缝轨迹数据集；根据焊缝轨迹数据集计算出相机执行拍照动作所需要的相机运动轨迹数据集；将相机运动轨迹数据集发送至机器人，机器人根据相机运动轨迹数据集进行扫描操作，并对扫描得到的数据进行处理得到实际的焊接轨迹数据集。