基于离散快速终端滑模控制的机械臂轨迹跟踪控制方法

本发明属于人工智能技术领域，公开了一种基于离散快速终端滑模控制的机械臂轨迹跟踪控制方法，首先建立机械臂系统的离散动态模型；然后基于机械臂系统的离散动态模型，设计离散扩张状态观测器，对机械臂系统中的集总干扰进行估计；再设计离散快速终端滑模控制器，将机械臂系统状态保持在滑模面上；并设计基于滑模的模型预测控制器，使机械臂系统快速到达滑模面；将离散快速终端滑模控制器和基于滑模的模型预测控制器结合构建总控制器。本发明利用离散时间扩展状态观测器估计机械臂系统的集中不确定性，提高了估计性能；利用模型预测控制器将系统状态驱动到具有最优运动轨迹的滑模流形上，在输入力矩较平滑情况下，获得较高的跟踪精度和响应速度。