摘要
本发明属于自动化装配技术领域，公开了一种水轮机球阀大型螺母的自动装配系统及方法，该系统包括机械臂、末端执行器和智能化螺母拧紧控制系统。末端执行器集成电磁铁吸附机构、伺服驱动旋转机构、浮动补偿机构和视觉识别机构，通过电磁铁自适应抓取不同规格螺母，利用激光振镜立体相机实现亚毫米级精确定位，结合浮动补偿机构自动调整装配姿态。智能化控制系统采用分阶段拧紧策略，通过力矩传感器实时监控，并具备双重保护机制。本发明实现了水轮机球阀大型螺母的全自动化装配，具有装配效率高、定位精度准、适应性强、质量可靠等优点，解决了人工装配劳动强度大、安全隐患多、质量一致性差等问题，显著提升了水电站关键部件的装配质量和效率。
