一种基于多机器人协作的大型空间结构在轨装配多级任务规划方法

一种基于多机器人协作的大型空间结构在轨装配多级任务规划方法，属于空间机器人技术领域。解决了现有在轨装配形式多样，流程复杂，涉及变量众多难以高效装配的问题。方法包括采用爬行机器人和塔吊机器人协同装配，其中，爬行机器人携带结构单元在桁架上爬行，塔吊机器人实现结构单元的大范围转运；以装配过程中结构基频最大化为目标函数，基于有限元模型计算结构动力学参数，通过蚁群算法求解最优结构装配序列；构建多级装配路径规划，包括：局部装配路径规划和组合装配路径规划；比较爬行机器人独立装配方案与多机器人协同方案，选择时间最短的路径，结合装配序列生成整体规划。主要用于航天领域。