一种基于图像识别的机器人工具系标定方法

一种基于图像识别的机器人工具系标定方法，属于图像数据处理技术领域，为了解决现有工具系标定方法中辅助工具与工具系空间位姿关系未知导致工具系标定精度低的问题，该方法包括以下步骤：步骤S1：建立测量系；步骤S2：系下特征点提取；步骤S3：求解系相对于系的相对位姿矩阵；步骤S4：求解工具系相对机器人末端位姿关系；本发明采用工业相机拍摄工具系图像，通过Hough变换提取特征点，通过场景化标定来确定相机的外部参数，建立手眼方程并采用手眼标定Tsai两步法求解工具系与机器人末端之间的空间位姿关系，该方法没有使用辅助工具，避免了辅助工具与工具系空间位姿关系未知导致工具系标定精度低的问题。