用于温室的并联式自适应植保无人机及施药路径规划方法

本发明涉及无人机技术领域，提供一种用于温室的并联式自适应植保无人机及施药路径规划方法，其包括机体、垂直施药单元、并联式施药单元和加药装置，机体下方设有加药装置，且垂直施药单元设置在机体中旋翼支杆的底部，并联式施药单元设置在加药装置的下方。本发明采用并联式施药单元，可以对温室中作物的病虫害叶片进行精准施药，且保证被喷施面的均匀性，不仅提高农药喷洒效率，还降低果蔬农药残留量，具有作业高效、可靠性高、实用性强等优点；同时采用双目深度相机和毫米波雷达结合的方式进行环境感知，在低空针对性施药时，无人机具备避障及GPS信号弱的场景下的飞行能力，提升无人机发现遮蔽处施药位置的能力。