多关节机械臂误差自标定方法、装置、设备、系统及介质

本发明涉及一种多关节机械臂误差自标定方法、装置、设备、系统及介质，特别涉及误差自标定技术领域，根据分别建立得到的多关节机械臂的运动学模型、几何误差模型以及末端设备变形误差模型，建立用于多关节机械臂误差自标定的目标函数，根据设置的迭代数据集，结合目标雅可比矩阵以及目标迭代步长，利用目标函数进行迭代计算并获得多关节机械臂的定位精度数值，当定位精度数值小于预设值时，结束迭代并完成多关节机械臂的误差自标定作业，使得本发明在使用时能够直接对多关节机械臂的误差进行自标定作业，无需基于距离约束或者平面约束即可实现多关节机械臂的误差自标定作业，简化了标定难度，增加了操作便捷性。