一种建筑外立面爬壁检测的避障方法

本发明涉及建筑检测技术领域，具体为一种建筑外立面爬壁检测的避障方法，S1，将机器人放置在建筑外立面处，通过双目摄像头获取机器人底部图像；S2，观察机器人底部是否有障碍物，没有障碍物时，继续重复所述S1中的步骤，直至发现障碍物；S3，拍摄获取障碍物形状，通过比对，获得障碍物的具体参数，目标为地面，机器人不采取避障措施；S4，获取机器人与障碍物之间的距离。本发明中，爬壁机在移动时，当出现碎石时，碎石会落在回收盒内部，爬壁机移动时，移动轮同步进行移动，使得移动轮带动第三转杆进行转动，带动连接环和T型铲进行转动，将碎石推入回收盒的内部，避免碎石堆积，造成碎石掉落。