一种无人驾驶环境感知精准定位系统及方法

本发明公开了一种无人驾驶环境感知精准定位系统及方法，涉及定位技术领域。包括将点云分割为静态层点云集与动态层点云集；对所述静态层点云集进行地面投影，提取道路标线几何特征并生成拓扑编码向量；同步接收GNSS定位数据、IMU惯性数据及所述拓扑编码向量，根据各数据源的信噪比生成置信度矩阵；将所述拓扑编码向量与高精地图中的标线编码矩阵进行投影匹配，当匹配相似度大于匹配阈值时激活所述置信度矩阵的视觉权重强化模式，输出融合定位坐标。本发明将拓扑编码向量与高精地图中的标线信息进行匹配验证，进一步提高了定位的准确性，解决了传统地图适配性差的问题，提升了无人驾驶车辆在复杂环境中的定位精度与鲁棒性。