摘要
本申请公开了一种序列回环检测方法、设备、介质及产品，涉及回环检测技术领域领域，该方法包括：采用卷积骨干网络、多模态特征融合模块和全局特征融合模块，构建序列地点识别网络；获取数据库集，并采用序列地点识别网络基于数据库集得到序列描述子数据库；实时获取在线环境观测数据；基于在线环境观测数据生成在线环境观测序列；基于在线环境观测和序列描述子数据库构建回环检测数据库；采用序列地点识别网络，基于在线环境观测序列得到在线序列描述子；基于在线序列描述子和回环检测数据库得到候选描述子；将在线序列描述子和候选描述子组成回环关系。本申请能够增强序列地点识别技术的识别准确性，提高序列回环检测的鲁棒性。
