多自由度机械臂式超声波探伤装置的探伤定位方法

本发明涉及探伤定位技术领域，尤其涉及多自由度机械臂式超声波探伤装置的探伤定位方法；本发明初步从目标探伤设备的定位偏差率和超声声束入射角度误差率两个点进行探伤条件可靠性分析，进而对目标探伤设备进行校准，以提高目标探伤设备的定位精度和探伤准确性，且在探伤定位准确前提下从轨迹偏差角度进行探伤轨迹偏差测评分析，避免目标探伤设备的探头移动位姿偏差过大，导致探伤定位误差过大，同时深入式的对探头移动位姿偏差过大进行自适应自动生成过渡规划路线，避免急停导致的超声测量数据跳变，以保证整个探伤数据的有效性，以及基于正常探伤移动下的探伤缺陷定位反馈分析，以便直观了解待测工件的内部质量状况和缺陷位置。