GNSS/INS定位系统故障处理方法及系统

本发明涉及卫星导航技术领域，提供GNSS/INS定位系统故障处理方法及系统，包括如下步骤：构建GNSS/INS定位系统模型；基于GNSS板卡信息，判断GNSS观测数据是否为正常数据；基于模糊隶属度函数的侧向跳变故障检测；根据故障概率及侧向跳变阈值判断GNSS观测过程的故障是否为小侧向跳变故障；将初始量测噪声更新为自适应量测噪声，以获取定位信息。通过采用多级筛选及判断，并结合模糊隶属函数进行故障检测，可大幅提高对于小侧向跳变故障的检测准确率，并提升定位结果的可靠性及准确性。