66kV变电站引流线夹视觉引导拆装方法、设备及介质

本申请涉及视觉定位技术领域，提供一种66kV变电站引流线夹视觉引导拆装方法、设备及介质，通过识别引流线夹图像中纵向排列的两个待拆装组件及组件类型，便于后续根据组件类型对待拆装组件进行针对性处理；通过点云信息进行平面拟合，有效降低了数据维度，提高数据处理效率，还能辅助进行准确的目标定位；根据平面参数计算俯仰角、偏航角、偏航角及两个待拆装组件间的中心点，并结合欧拉旋转角向四元数的转换进一步简化了计算，从而提高定位效率；根据机械臂坐标系修正旋转矩阵，并根据中心点及修正后的旋转矩阵调整输出矩阵，使最终输出至机械臂的矩阵更加准确，从而能够辅助机械臂高效且准确地进行位姿调整，并对引流线夹执行带电拆装。