执行器故障与输入迟滞下的线控转向车辆稳定性控制方法、终端及介质

本发明涉及车辆稳定性控制和容错控制技术领域，公开了一种执行器故障与输入迟滞下的线控转向车辆稳定性控制方法、终端及介质。该方法建立线控转向车辆的动力学模型，并综合考虑执行器故障、输入迟滞和状态约束条件，构建线控转向系统中的前轮子系统动力学模型；根据驾驶员转角指令与理想车辆模型，计算得到车辆的期望横摆角速度和期望侧滑角；设计前轮子系统的上层稳定性控制器；生成前轮子系统的期望前轮转角；设计前轮转向系统的下层转角跟踪控制器，确保线控转向系统在执行器故障与输入迟滞工况下的前轮转角跟踪性能，使车辆的实际前轮转角趋近于所述期望前轮转角。本发明使线控转向系统在执行器故障与输入迟滞下依旧能维持车辆稳定性。