摘要
本发明提供了一种基于视觉图像的3D目标检测方法及系统，包括：步骤S1：采集并且预处理视觉图像，得到预处理视觉图像；步骤S2：特征提取所述预处理视觉图像，得到特征图；步骤S3：基于特征图的特征金字塔，得到特征融合特征图；步骤S4：目标预测与目标回归所述特征融合特征图的检测头部分，得到预测的置信度与目标的边界框；步骤S5：判断目标边界框的IOU是否大于预设阈值，结果为是，则滤除相应的边界框；结果为否，则不处理；步骤S6：基于经步骤S5得到的边界框，通过回归网络计算并且输出障碍物的3D信息。本发明基于视觉图像的小目标检测方法，改善无人驾驶等场景的较远或较小目标物的识别效果，并且可以获得目标物的深度信息。
