基于煤矿巡检机器人的巷道气体环境巡检方法及相关设备

本发明涉及煤矿巷道检测领域，公开了一种基于煤矿巡检机器人的巷道气体环境巡检方法、装置及相关设备。设置检测步长，并根据巷道长度和检测步长确定观测点和观测区域面。控制巡检机器人沿矿巷道进行移动，采集气体环境数据。将巡检机器人自第i‑1观测区域面移动至第i观测区域面过程中采集的数据作为目标气体环境数据数据集。采用DPC聚类算法对目标气体环境数据集进行计算，输出第i‑1聚类中心。根据第i‑1聚类中心对应的气体环境数据构建当前空间初始气体扩散模型，并计算对应的气体浓度计算值。若气体浓度计算值与气体浓度采样值的差值满足预设条件，生成第i‑1采样空间的气体分布情况，进而根据各采样空间的气体分布情况生成煤矿巷道气体分布图。