一种丁字路口基于斜行和倒车的IGV对位停靠方法

本发明公开了一种丁字路口基于斜行和倒车的IGV对位停靠方法，属于无人驾驶技术领域，其技术要点是：包括以下步骤，步骤S1、车道线预处理，获取岸桥包含丁字路口的车道信息；步骤S2、车道线选择，将电子围栏和离线存储的平滑后的车道线进行碰撞检验；步骤S3、车辆斜行，对于具备斜行功能的IGV车辆，利用原始参考线信息在frenet坐标系下进行斜行路径的生成；步骤S4、倒车对位，当车辆斜行到对位业务所在车道后，对原来的参考线进行取反操作，为了和当前车辆航行保持一致，参考线上每两个路径点的矢量方向也需要取反，具有在不使用自由空间规划算法的情况下完成了丁字路口龙门吊下的对位停靠作业的优点。