摘要
本发明涉及一种复杂场景快速三维构建与识别方法，属于智能移动机器人或无人车技术领域，解决了复杂场景的三维构建效率低与语义识别精确度低的技术问题。包括获取复杂场景的点云配准图和RGB‑D图像；基于所述RGB‑D图像进行多尺度特征提取，获得多尺度图像特征；获取所述点云配准图的多尺度场景点云特征；将所述多尺度图像特征与多尺度场景点云特征进行多层级特征融合得到多尺度融合特征向量，基于所述多尺度融合特征向量进行体素化表征得到体素化三维场景；对将所述体素化三维场景进行推理，得到复杂场景对应的语义识别结果。实现了复杂场景的快速三维场景构建及类别识别。
