基于复杂清扫路况感知与建模的智能清扫车路径规划方法

基于复杂清扫路况感知与建模的智能清扫车路径规划方法。本发明公开一种基于复杂清扫路况感知与建模的智能清扫车路径规划方法，属智能清扫车辆技术领域。系统含多传感器融合感知、局部场景动态建模及路径规划模块。多传感器融合感知模块借助多种传感器获取路况动静目标信息，局部场景动态建模模块据此构建时空多维变尺度模型，路径规划模块开发综合考虑清扫效率、避障安全的算法，规划最优行驶路径。该发明能有效提升智能清扫作业的安全性和效率，广泛应用于智能清扫车等相关领域。