摘要
公开了用于多轴机器人工具中心点加速度限制的方法以及具有工具中心点加速度限制的工业机器人系统。对于即将到来的轨迹段的机器人运动，使用已知的“S曲线”技术计算，其中计算了关节运动，给定最大关节速度、加速度和急动度值，这些关节运动使机器人以最短的时间从起始姿态移动到结束姿态。识别出S曲线上的显著点，这些显著点对应于工具中心点的最大平移加速度。然后，使用正向运动学从关节运动计算工具中心点的笛卡尔运动。确定工具中心点的最大平移加速度，并与定义的加速度限制比较。如果工具中心点的最大加速度超过加速度限制，使用比例因子重新计算轨迹段的关节运动，该比例因子降低关节和工具中心点加速度。
