摘要
本发明公开了基于视觉辅助的腹腔镜机器人视野自动调整方法及系统，所述方法包括：获取主刀医生在显示屏上的视觉注意力信息，以及手术器械在腹腔镜图像中的位置信息和数量信息；根据视觉注意力信息、位置信息和数量信息计算出虚拟追踪目标的像素坐标；将视觉注意力信息、位置信息和数量信息与视野解锁策略进行比对，得到腹腔镜视野调整信号，并根据虚拟追踪目标的像素坐标计算出追踪误差；根据腹腔镜视野调整信号启动视觉伺服控制算法，得到腹腔镜机器人的期望关节角，根据期望关节角对腹腔镜机器人视野进行调整。本发明引入主刀医生视觉注意力参与腹腔镜机器人视觉追踪目标的决策过程，为主刀医生提供更良好的操作视野并减少不必要的视野调整。
