一种内嵌纤维环单径向约束式气动软体驱动器

本发明公开了一种内嵌纤维环单径向约束式气动软体驱动器，涉及气动软体机器人技术领域，包括驱动器，驱动器设置有三个，三个驱动器均包括弹性层和过滤接头，过滤接头内嵌于弹性层，弹性层设置为筒状结构，弹性层的内部填充有硬质干扰球颗粒，弹性层的侧壁上环绕内嵌有纤维环，纤维环设置有多个，多个纤维环沿驱动器轴向整列排布。本发明采用上述一种内嵌纤维环单径向约束式气动软体驱动器，具有正压轴向伸长，负压刚度增强特性，利用二次浇铸工艺将三个驱动器粘接并列组合，通过每个驱动器正负气压驱动组合可同时实现刚度增强和多向弯曲功能。