合流场景下基于高阶多项式拟合的多车协同轨迹规划方法

本发明公开了一种合流场景下基于高阶多项式拟合的多车协同轨迹规划方法，属于智慧交通领域，包括以下步骤：S1、获取合流场景下进入合流区域的多个车辆的位置及运行状态；S2、基于车辆位置对车辆进行分组；S3、基于分组结果，建立各车辆期望轨迹函数；S4、建立多车协同轨迹规划过程满足的约束条件；S5、将多车协同轨迹规划问题转换为多约束条件下的优化求解问题；S6、基于车辆运行状态及约束条件，最小化多车协同轨迹规划目标函数，得到多车协同轨迹规划结果。本发明采用上述合流场景下基于高阶多项式拟合的多车协同轨迹规划方法，降低了多车协同轨迹规划中计算复杂度，提高了计算效率，同时保证了合流过程的安全性、舒适性和高效性。