复杂场景的多尺度ReID网络与双域联合度量的目标跟踪方法

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复杂场景的多尺度ReID网络与双域联合度量的目标跟踪方法
申请号:CN202510609116
申请日期:2025-05-13
公开号:CN120525918A
公开日期:2025-08-22
类型:发明专利
摘要
本发明公开了一种复杂场景的多尺度ReID网络与双域联合度量的目标跟踪方法,包括以下步骤:S1:目标检测模型YOLOv5的构建与训练;S2:设计融合深度可分离卷积与空间金字塔通道注意力机制的改进型ReID网络IncepSPA‑DSC;S3:构建DeepTrack‑SPAE跟踪框架;本发明通过构建多尺度特征融合机制与注意力增强模块,在维持实时处理速度的前提下,生成具有强判别性的抗干扰特征向量,显著提升网络对局部特征和全局上下文信息的协同捕捉能力。创新性地提出空间‑特征双域联合度量方法,通过建立融合欧氏距离约束的特征相似度矩阵,在代价计算中同时考量目标的空间邻近性和特征一致性,有效解决短时遮挡导致的轨迹断裂问题。
技术关键词
跟踪方法 通道注意力机制 轨迹 协方差矩阵 匈牙利匹配算法 空间金字塔池化 多尺度特征融合 网络 门控阈值 卡尔曼滤波器 全局平均池化 度量 匈牙利算法 年龄 运动特征
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动态避障 路径规划方法 静态障碍物 轨迹 卡尔曼滤波器
配置优化方法 协方差矩阵 噪声 间隔特征 序列
动作控制装置 机械臂 机身 机器人 输出报警信息
室内定位方法 轨迹误差 深度学习模型 时间段 数据
时序 粒子群优化算法 水下无人航行器 索引 轨迹