基于视觉的协作机器人末端控制方法及其相关设备

本申请涉及设备控制技术领域，提供了一种基于视觉的协作机器人末端控制方法及其相关设备。通过对原始视觉数据进行多模态动态抗干扰滤波及语义融合以获得三维语义化点云数据，根据机器人基坐标系对三维语义化点云数据进行坐标系对齐以获得目标位姿参数集，对目标位姿参数集进行动态路径规划以获得关节空间运动轨迹，根据机器人D‑H模型参数对关节空间运动轨迹进行逆运动学求解及电机指令合成以获得电机控制指令，根据末端执行器状态数据对电机控制指令进行闭环反馈优化以获得动态修正控制指令。本申请通过从感知、规划到执行的全链路优化，显著提高了协作机器人在不确定环境下的操作精度与安全性。