基于激光雷达建图的隧道超宽带定位锚点部署方法及系统

本发明属于UWB定位技术，具体提供一种基于激光雷达建图的隧道超宽带定位锚点部署方法及系统，利用激光雷达生成的隧道点云数据，计算点云中各点的曲率，通过设置阈值保留高曲率点，高曲率点组成高曲率点集；在高曲率点集中使用最远点采样算法去除冗余点，使用聚类算法对保留下来的特征点进行聚类，把聚类后各簇的质心作为初始锚点部署；设置多个虚拟的UWB测试点，计算每个测试点的加权定位精度因子；使用优化算法优化初始锚点部署，得到优化后的锚点部署。通过结合特征提取、聚类分析和优化算法，本发明不仅能够生成高质量的初始锚点部署方案，还能进一步优化锚点位置，以提升定位系统的精度和鲁棒性，从而实现高效、可靠的UWB锚点部署。