摘要
本发明公开了一种基于EB改进的局部路径规划方法，建立全局路径，并建立路径点；基于路径点，基于EB算法进行弹性带的计算；对基于弹性带计算得到的速度进行速度及加速度约束；根据运动学模型进行解算，得到两差速轮的轮速；将结果发送给底层电机，从而完成移动机器人的实时运动控制。在规划的过程中，根据全局路径上的点与周围障碍物之间的距离确定泡泡的大小，根据消除弹性带松弛的内部收缩力和使弹性带脱离自由空间边界的外部斥力确定泡泡的位置。同时记录当前速度与目标速度的增量和当前速度与最大速度之间的增量，通过对归一化处理后的目标速度增量及最大速度增量进行比较判断，从而对线速度或角速度进行过度约束。
