基于顺序单项拍卖的未知环境智能体协同规划方法及系统

本发明公开了基于顺序单项拍卖的未知环境智能体协同规划方法及系统，属于任务分配与路径规划领域，根据环境信息与任务信息构建全局标签Petri网模型；利用任务点抽象方法对全局标签Petri网模型进行任务点库所约简，合并冗余栅格库所，得到抽象后的全局标签Petri网模型及任务布尔规范；根据抽象后的全局标签Petri网模型及任务布尔规范，采用改进的基于拍卖算法的任务分配方法对各个机器人进行任务分配，得到各个机器人的任务分配结果和每个机器人的初始路径集；构建每个机器人的本地标签Petri网模型，并生成初始路径策略；对初始路径的决策状态进行展开，使用二进制传感器模拟环境认知，根据传感器信号获得各机器人的完备运动策略。