摘要
本发明公开了一种移动打印机器人，包括移动平台和打印机构；移动平台包括平台支撑面和四个行走机构；每个行走机构包括一号电机、一号直线模组和二号电机；一号电机固定在平台支撑面上，其输出端朝下并与一号直线模组固定，用于控制一号直线模组实现X轴方向旋转；一号直线模组上设有一号滑块，一号滑块与二号电机连接，用于控制二号电机实现Y轴方向平移；二号电机为伸缩电机，用于控制其伸缩轴在Z轴方向伸缩；打印机构包括固定在平台支撑面上的XY运动机构和Z轴垂直运动机构，Z轴垂直运动机构上设有打印喷头和视觉自校准机构。本发明可以打印超自身尺寸的大型零件，解决打印范围受限、精度不足及环境适应性差等问题。
