标定方法、标定装置及计算机可读存储介质

本申请公开一种标定方法、标定装置及计算机可读存储介质，该标定方法包括：分别控制机器人末端标示器运动至激光焊缝跟踪仪发出的线激光照射在标定板上的第一标示线和第二标示线，记录第一位姿矩阵T1和第二位姿矩阵T2，确定第一初始位置矩阵P1和第二初始位置矩阵P2；在机器人发生碰撞后，分别控制机器人末端标示器运动至第一位姿矩阵T1和第二位姿矩阵T2，并确定第一目标位置矩阵P′1和第二目标位置矩阵P′2；根据一系列计算得到位置偏差矩阵ΔK，结合初始位姿矩阵TTool，确定碰撞后工具中心点在法兰坐标系下的目标位姿矩阵TTool_new。本申请利用碰撞前后激光焊缝跟踪仪的偏差矩阵ΔK，得到碰撞后工具中心点在法兰坐标系下的位姿矩阵TTool_new，计算精度高，操作简单。