摘要
本发明提出一种多模态触觉反馈手套及灵巧机械手控制反馈系统，多模态触觉反馈手套包括力控动作捕捉手套，固定于手背，包括：基座；多个手指组件，包括：力控执行器，安装于基座，力控执行器配置为实时检测用户手指关节角度并输出反向扭矩；可调连杆机构，连接力控执行器与指尖套，用于将用户手指运动映射至灵巧机械手关节控制，并通过反向扭矩反馈模拟机械手受力状态；触觉反馈装置安装于指尖套内，其被配置为通过施加可调电压驱动柔性材料形变，生成可调节的触觉反馈；高压驱动模块被配置为用于将输入低压转换为高电压，驱动触觉反馈装置。本发明为灵巧机械手的操作提供了精准的控制和逼真的触觉反馈，显著提升了用户体验和操作效率。
