摘要
本发明涉及一种基于点云配准的MR设备虚实融合方法，属于混合现实技术领域，解决了现有虚实融合耗时长且对齐精度不足的问题。包括：构建实时更新的点云地图，同时加载历史点云地图；将当前实时更新的点云地图与历史点云地图进行配准，如果配准成功则在当前实时更新的点云地图中融合历史点云地图得到待配准的点云地图；否则，继续对当前实时更新的点云地图进行更新得到待配准的点云地图；根据真实训练设备的三维网格模型文件获取模型点云，将模型点云与待配准的点云地图进行配准，配准成功后得到模型点云在世界坐标系下的位姿；根据该位姿修正各时刻MR设备位姿，进而渲染出虚实对齐的训练应用。实现了快速高效的虚实融合。
