一种直线型变刚度驱动器

本发明公开了一种直线型变刚度驱动器，涉及机器人关节驱动器技术领域，解决了现有变刚度驱动器无法实现大范围、高精度连续刚度调节的问题，包括结构支撑体，结构支撑体两端分别设有固定连接件和活动连接件，结构支撑体内靠近固定连接件的一端设有输入组件，结构支撑体上依次设有能够沿轴向滑动的凸轮结构和输出组件，凸轮结构与输入组件传动配合且输入组件能够带动凸轮结构轴向移动，输出组件与输出轴相连接，活动连接件设置在输出轴端部；输出组件上设有板簧组件和调刚组件，调刚组件与板簧组件相配合，调刚组件能够改变与板簧组件的配合位置，改变对板簧组件的有效受力支撑长度从而改变板簧组件的刚度；板簧组件与凸轮结构相配合。本驱动器刚度可随外部负载改变而调整，实现大范围、高精度连续刚度调节。