摘要
本申请公开了一种车辆及其控制方法和控制装置、计算机可读存储介质，所述方法包括：获取目标车辆自第一车道变为第二车道时的第二车道前方车辆移动的第一纵向移动距离和前方车辆与目标车辆之间的第一间距，并获取第二车道后方车辆移动的第二纵向移动距离，和后方车辆与目标车辆之间的第二间距；基于第一纵向移动距离、第二纵向移动距离、第一间距和第二间距确定纵向移动距离约束条件；基于纵向移动距离约束条件和目标预测性控制策略确定目标车辆是否允许变道；在目标车辆允许变道的情况下，基于车辆信息对车辆的控制输入参数进行调整。本申请的方法，能够使车辆辅助变道驾驶功能更安全。
