摘要
本发明提供了一种基于多模态传感风机叶片内部自主检测机器人，涉及风机叶片内部检测技术领域，包括：多模态传感模块，用于同步采集风机叶片内部的超声波回波信号、热红外辐射信号及结构应变信号；检测行进模块，用于基于磁吸附柔性耦合履带实现检测机器人在风机叶片内部的全区域覆盖移动；自主导航模块，用于基于风机叶片三维结构模型与机器人点云模型，生成最优检测路径；叶片损伤评估模块，用于基于超声波回波信号、热红外辐射信号及结构应变信号，通过数字孪生模型对比分析，生成风机叶片损伤等级报告。本发明通过多模态传感模块同步采集多类型信号实现内部损伤多维度感知，解决传统方法无法实时监测内部损伤的问题。
