基于实例尺度感知的点云-图像融合三维目标检测方法及系统

本发明公开了一种基于实例尺度感知的点云‑图像融合三维目标检测方法、系统及存储介质，方法首先构建点‑体素双分支融合网络并从逐点建模与稀疏体素建模提取点云特征；点分支基于非参数邻域构建和位置编码策略，结合局部几何聚集模块有效增强目标结构特征；体素分支设计三维体素与二维BEV特征的协同机制，提升BEV空间建模能力；其次，设计引导式分层融合注意力模块，以图像BEV特征为引导，结合层间跨主意力与层内自注意力机制提升特征表达能力；最后，提出实例‑场景多尺度融合方法，基于特征热图分数与实例中心抽取多尺度特征，对实例序列进行最优对齐与聚集并实现全局融合。本发明方法在复杂多变的实际环境中仍拥有较高的检测精度。